Xena The Warrior Princesse
L'entrée de Lucy dans l'univers de la mythologie et des héros de la Grèce antique se fait en 1994, lorsqu'elle obtient le rôle de Lysia dans le téléfilm Hercule et les Amazones. Peu après, elle rejoint le casting d'Hercule, devenu série télévisée en 1995, pour des petits rôles lors de la première saison. Elle sera ainsi Lyla, la compagne d'un Centaure, pour deux épisodes avant de devenir la princesse guerrière Xena, qui va donner du fil à retordre au demi-dieu grec, durant trois épisodes. C'est le début d'un grand succès pour Lucy.
En 1995, avant de devenir Xena, Lucy est le personnage central d'un court-métrage intitulé Peach qui traite de l'homosexualité. Puis Robert G. Tapert et John Schulian créent Xena, la Guerrière, qui rencontre rapidement le succès et fait de Lucy une star mondiale. Mais si Lucy rencontre un énorme succès professionnel, en juin 1995, sa vie personnelle se solde par un échec puisque Lucy et son mari, Garth Lawless, divorcent. La jeune femme vivra cette séparation assez mal mais Xena lui permettra de se remettre de cet événement difficile.